แอคชูเอเตอร์แกน ZR เป็นแบบขับเคลื่อนโดยตรง โดยที่มอเตอร์กลวงจะขับเคลื่อนบอลสกรูและน็อตบอลสไปลน์โดยตรง ส่งผลให้มีรูปทรงที่กะทัดรัดมอเตอร์แกน Z ถูกขับเคลื่อนเพื่อหมุนน็อตบอลสกรูเพื่อให้เกิดการเคลื่อนที่เชิงเส้น โดยที่น็อตสไปลน์ทำหน้าที่เป็นตัวหยุดและโครงสร้างนำทางสำหรับเพลาสกรู